Na adolescência travou contato com sambistas e foi trabalhar na Rádio Nacional, profissionalizando-se aos 15 anos. Na década de 50 passou a se interessar mais pelo jazz, acompanhando cantores em boates de Copacabana. Por essa época já compunha músicas como "Samba Triste", em parceria com Billy Blanco.

Em 1962 conheceu Vinicius de Moraes, que se tornou um de seus parceiros mais constantes. Da parceria Baden/ Vinicius surgiram "Berimbau", "Samba em Prelúdio", "Samba da Bênção" e a série de afro-sambas, que inclui "Canto de Xangô", "Canto de Ossanha" e "Bocoxê". Outro parceiro importante em sua carreira foi Paulo César Pinheiro, com quem compôs "Samba do Perdão", "Quaquaraquaquá", "Aviso aos Navegantes" (todas gravadas por Elis Regina), "Sermão" e "Lapinha", que venceu a I Bienal do Samba em 1969.